協(xié)作碼垛機(jī)器人的手爪，又稱末端執(zhí)行器、夾鉗和機(jī)械手爪，是碼垛機(jī)器人的重要組成部分。機(jī)器人智能手爪的設(shè)計(jì)一般采用圖像系統(tǒng)識(shí)別工件尺寸，伺服電機(jī)調(diào)節(jié)夾板間距。

協(xié)作碼垛機(jī)器人的整體手爪包括主機(jī)架、氣缸、兩塊夾板和伺服電機(jī)。夾板用于夾緊工件。其特征在于圖像控制系統(tǒng)和用于調(diào)節(jié)夾具距離的機(jī)構(gòu)。圖像控制系統(tǒng)識(shí)別工件尺寸并控制伺服電機(jī)。夾板間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由氣缸、兩根帶齒傳動(dòng)桿、兩塊活動(dòng)板和齒輪組成。齒輪與兩個(gè)帶齒的傳動(dòng)桿嚙合，氣缸與其中一個(gè)活動(dòng)板連接。齒形傳動(dòng)桿的一端通過(guò)直線軸承與活動(dòng)板連接，另一端固定在另一個(gè)活動(dòng)板上，活動(dòng)板上連接有兩個(gè)夾板。

目前人工碼垛的形式和運(yùn)輸不僅勞動(dòng)密度大、生產(chǎn)節(jié)奏慢、成本高，而且功能單一，只適合單一或多種物料的碼垛。對(duì)于板材、頂板或堆垛板等物料的包裝材料，需要設(shè)置夾具進(jìn)行運(yùn)輸或人工搬運(yùn)，大大增加了成本和運(yùn)營(yíng)成本。因此，機(jī)械碼垛的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。根據(jù)被抓物體的形狀、大小、重量、材質(zhì)和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如手爪抓料、吸盤抓料爪、模擬多指抓料、夾板支撐抓料等。按產(chǎn)品包裝，如紙箱、編織袋、桶裝、散裝、重量、單位面積大小等。又可分為瓶爪、鉗爪、快門爪、吸盤爪、瓶和堆垛爪、夾子放置隔板爪、抓取爪和桶爪等。下面簡(jiǎn)單介紹海川碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)要素：

1.碼垛機(jī)器人的手爪設(shè)計(jì)需要從多方面考慮，比如手爪目標(biāo)的重量、尺寸、材料等。針對(duì)不同的對(duì)象選擇不同的爪子。例如，板狀工件可以被真空吸附；磁性吸盤可用于磁性介質(zhì)；PVC袋采用夾式。

2.對(duì)于碼垛機(jī)器人爪前端的傳送帶結(jié)構(gòu)，料袋抓取的滾筒傳送帶一般有國(guó)標(biāo)，需要使用標(biāo)準(zhǔn)接口。對(duì)于帶式輸送機(jī)皮帶，應(yīng)該考慮如何實(shí)現(xiàn)。

3.機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)工作模式采用電、氣、液三種動(dòng)力源。所涉及的結(jié)構(gòu)及其制造、使用和維護(hù)成本是不同的。環(huán)境提供的電力可以降低制造成本。

4.碼垛機(jī)器人型號(hào)的選擇，機(jī)器人的最大負(fù)載能力和工作半徑，機(jī)器人的慣性和機(jī)器人的價(jià)格，考慮到手爪的設(shè)計(jì)。

5.碼垛機(jī)器人掌握目標(biāo)的重量、尺寸、材質(zhì)，針對(duì)不同物體的工件選擇不同的爪子，比如板材。

6.碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)端工件的空間布局，手爪是否適合生產(chǎn)環(huán)境。

7.要抓取的原料取決于抓手的類型，如袋裝原料通常是抓取，盒裝原料是夾取或真空吸入式抓手，家具板材通常是吸入式抓手等。

碼垛機(jī)器人抓手的選擇一般可以根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，工作要求不同，對(duì)抓手的設(shè)計(jì)要求也不同。海川碼垛機(jī)器人的廣泛使用，不僅減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，還降低了勞動(dòng)生產(chǎn)成本，為公司的快速發(fā)展帶來(lái)了諸多優(yōu)勢(shì)。