1、開環(huán)控制運(yùn)動控制器

無位置檢測反饋裝置，其執(zhí)行電動機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)。此類運(yùn)動控制器的特點(diǎn)是控制方便、結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜。運(yùn)動控制器發(fā)出的位移指令信號流是單向的，因此不存在穩(wěn)定性問題。但由于機(jī)械傳動誤差不經(jīng)過反饋校正，故位置精度一般不高。

2、半閉環(huán)控制運(yùn)動控制器

位置反饋采用轉(zhuǎn)角檢測元件，直接安裝在伺服電機(jī)或絲杠端部。由于具有位置反饋比較控制，可獲得較高的定位精度，大部分機(jī)械傳動環(huán)節(jié)未包括在系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)路內(nèi)，因此可獲得較穩(wěn)定的控制特性。絲杠等機(jī)械傳動誤差不能通過反饋校正，但可采用軟件定值補(bǔ)償?shù)姆椒▉磉m當(dāng)提高其精度。

3、全閉環(huán)控制運(yùn)動控制器

采用光柵等檢測元件對被控單元進(jìn)行位置檢測，可以消除從電機(jī)到被控單元之間整個機(jī)械傳動鏈中的傳動誤差，得到很高的靜態(tài)定位精度。但由于在整個控制環(huán)內(nèi)，許多機(jī)械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙均為非線性，并且整個機(jī)械傳動鏈的動態(tài)響應(yīng)時間(與電氣響應(yīng)時間相比)又非常大，使得整個閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性校正很困難，運(yùn)動控制器的設(shè)計和調(diào)整也相當(dāng)復(fù)雜。