MMS6312
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直流伺服電動機(jī)也有電磁式和永磁式兩種，但多為永磁式。它的良好控制性能主要是由于具有特殊的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)。根據(jù)其結(jié)構(gòu)的不同，直流伺服電動機(jī)有以下的幾種類型。
?。?）普通電樞直流伺服電動機(jī)
這種伺服電動機(jī)具有與動力直流電動機(jī)基本相同的結(jié)構(gòu)。即電磁式或永磁式定子，轉(zhuǎn)子由帶槽的鐵心和嵌放于槽中的電樞繞組構(gòu)成。但相對而言，電樞的長度與直徑比較大，即它屬細(xì)而長型轉(zhuǎn)子。大中容量的直流伺服電動機(jī)一般都是這種結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品容量從幾瓦到幾百瓦甚至數(shù)千瓦。同時也由于這種轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，使它具有較強(qiáng)的負(fù)載能力，較大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，因此它特別實用于大負(fù)載的伺服系統(tǒng)。但由于轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大，使得該電動機(jī)的機(jī)械慣性（時間常數(shù)）較大，低速時運(yùn)行平穩(wěn)性較差，控制死區(qū)較大。
?。?）盤形電樞直流伺服電動機(jī)
這種電動機(jī)定子為永磁式。它的轉(zhuǎn)子為一圓盤結(jié)構(gòu)（即長度直徑比小于1），電樞有線繞式（線繞盤式）和印刷電路式（印刷盤式）之分。該電動機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、轉(zhuǎn)子重量輕，因此，轉(zhuǎn)子的機(jī)械慣性?。ㄍǔC(jī)種的機(jī)械時間常數(shù)小于30眥），但堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩小。線繞盤式電動機(jī)容量可達(dá)數(shù)千瓦，印刷盤式的容量小一些。
?。?）空心杯電樞直流伺服電動機(jī)
該電動機(jī)轉(zhuǎn)子以一空心杯構(gòu)體為骨架，其杯壁上放置（或印制）電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組也可以是印刷式繞組。定子為永磁式。這種伺服電動機(jī)以機(jī)械慣性極小著稱，控制靈敏度高，幾乎無控制死區(qū)，其體積可做得非常小且重量輕。但堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩較小，目前它的容量還不能做得很大，是一種微型伺服電動機(jī)。
?。?）無槽電樞直流伺服電動機(jī)
無槽電樞直流伺服電動機(jī)與普通電樞直流伺服電動機(jī)的*區(qū)別是它的轉(zhuǎn)子鐵心不開槽，電樞繞組用固定膠粘貼在電樞表面。這種伺服電動機(jī)具有較大的負(fù)載能力，較大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，電動機(jī)容量可以做的較大，低速平穩(wěn)性好。
（5）直流伺服齒輪減速電動機(jī)
這種伺服電動機(jī)是將微型直流電動機(jī)和一套高精度齒輪減速裝置組裝成一整體。直流伺服電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)減速輸出。因此，這種電動機(jī)的zui大特點(diǎn)是可以輸出極低的速度（可低達(dá)零點(diǎn)幾轉(zhuǎn)每分）且低速時運(yùn)行非常平穩(wěn)。它特別適用于低速大力矩系統(tǒng)。
?。?）直流力矩電動機(jī)
直流力矩電動機(jī)是一種低速大力矩伺服電動機(jī)。它能在不需要中間減速機(jī)構(gòu)的情況下直接拖動負(fù)載實現(xiàn)低速大力矩的平穩(wěn)運(yùn)行，甚至可以工作在堵轉(zhuǎn)情況下且無爬行現(xiàn)象，又具有很高的穩(wěn)速精度。因此，特別適用于那些常用于較低速度且又有相當(dāng)負(fù)載能力要求的場合。直流力矩電動機(jī)在結(jié)構(gòu)上和普通電樞直流伺服電動機(jī)相同。它的定子主磁極數(shù)較多（通常6。8極），它通常做成扁平結(jié)構(gòu)，電樞長度與直徑之比一般僅為0.2左右（即外表呈現(xiàn)圓盤狀）。它有內(nèi)裝式和分裝式兩種結(jié)構(gòu)。內(nèi)裝式與一般電動機(jī)一樣由生產(chǎn)廠裝配成一整體。分裝式將定子、轉(zhuǎn)子和刷子三大部分分離出廠，使用時現(xiàn)場裝配，轉(zhuǎn)子直接套在負(fù)載軸上，機(jī)殼可根據(jù)需要自行選配。
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